Ich glaube, das mit dem Entkoppeln durch kurzes Weggehen bei laufendem Betrieb und der anschließenden Nicht-Verbindung, wenn man wieder im Auto sitzt, ist ein typisches CarPlay-Problem.
Ich habe jetzt schon zwei BMWs gehabt, die beide CarPlay hatten, und bei beiden war das Verbinden ohne einen Neustart ein ziemlicher Krampf.
Mein Rezept war dann immer: Wenn man sich nur kurz vom Auto entfernt (z. B. weil man etwas im Haus vergessen hat) und das System in der Zeit an ist, einfach das Handy im Auto liegen lassen.